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| 薄煤层综采工作面巡检机器人摆臂动力学分析 | |
| 作者单位： | ;1.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院 |
| 摘 要： | 针对薄煤层综采工作面日常巡检,设计了一种关节式履带机器人,其主要特点是结构紧凑、越障能力强、便于携带。介绍了巡检机器人的机械结构,对越障姿态进行了规划,并对自撑起和越障过程中的摆臂机构进行了动力学建模,得到了摆臂电机输出转矩与机身倾角和摆臂转角的关系,为摆臂电机选型提供了理论依据,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力。 |
| 关 键 词： | 薄煤层 巡检机器人 摆臂 动力学分析 |
Dynamics Analysis of Swinging Mechanism for Thin Coal Seam Inspection Robot |
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