| 面向机器人触力觉感知的磁场解析与仿真 |
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| 作者姓名： | 桂美将 周小虎 谢晓亮 刘市祺 李浩 王晋利 侯增广 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院自动化研究所 复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 1001902. 中国科学院大学 人工智能学院,北京 1000493. 中国矿业大学（北京） 机电与信息工程学院,北京 100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（62003343, 62073325, U20A20224, U1913210）;北京市自然科学基金资助项目（M22008）;中国科学院青年创新促进会会员资助项目（2020140） |
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| 摘 要： | 为了探究适用于柔性机器人触力觉感知装置的磁场计算方法,利用弹性橡胶与霍尔器件设计带有凸起结构的感知装置. 利用环式Halbach阵列的磁场方程,对形变后装置的磁场进行计算. 为了验证所提出的计算方法,基于COMSOL Multiphysics平台构建并求解不同形变下感知装置的有限元仿真模型. 通过对比理论计算结果与模型仿真结果,验证了所提出的计算方法在不同形变下均有较好的适用性. 进一步的数据拟合表明,随着仿真网络的不断细化,仿真值逐渐逼近理论值,最小误差为3.18%,证明二者具有较高的一致性.
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| 关 键 词： | 触力觉感知 弹性橡胶 霍尔器件 环式Halbach阵列 解析计算 有限元仿真 |
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