| 基于kalman滤波的机器人三维视觉定位 |
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| 引用本文： | 白蕾,蒋超,孟娇娇.基于kalman滤波的机器人三维视觉定位[J].电子测量技术,2020(4):1-4. |
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| 作者姓名： | 白蕾 蒋超 孟娇娇 |
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| 作者单位： | 陕西工业职业技术学院 |
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| 基金项目： | 陕西工业职业技术学院院内科研项目(ZK19-10,ZK19-11)资助。 |
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| 摘 要： | 针对三维视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位方法。利用图像的全局特征描述子-图像矩来提取目标的三维图像特征,在不标定摄像机和机器人坐标变换关系的情况下,采用kalman滤波估计算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并建立图像特征反馈控制,使定位目标物体的图像坐标始终保持在图像平面的中心位置。利用MATLAB仿真软件建立了基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位仿真模型,实现了机器人的三维视觉定位。实验研究表明,该方法可以使机器人到达目标位置,且定位精度较高。
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| 关 键 词： | 图像矩 眼在手 无标定 KALMAN滤波 三维视觉定位 |
3-Dimensional vision localization of robot based on kalman filter |
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| Bai Lei,Jiang Chao,Meng Jiaojiao.3-Dimensional vision localization of robot based on kalman filter[J].Electronic Measurement Technology,2020(4):1-4. |
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| Authors: | Bai Lei Jiang Chao Meng Jiaojiao |
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| Affiliation: | (Department of Electrical Engineering,Shanxi Polytechnic Institute.Xianyang 712000,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | image moments eyes on hand uncalibration Kalman filter 3-dimensional vision localization |
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