| 遥操作机器人自适应模糊控制及跟踪性能研究 |
| |
| 引用本文： | 贠今天,许立磊,桑宏强. 遥操作机器人自适应模糊控制及跟踪性能研究[J]. 计算机工程与应用, 2015, 0(3): 61-65,84 |
| |
| 作者姓名： | 贠今天 许立磊 桑宏强 |
| |
| 作者单位： | 1. 天津市现代机电装备技术重点实验室，天津 300387; 天津工业大学 机械工程学院，天津 300387
2. 天津工业大学 机械工程学院,天津,300387 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(No.51205287);天津市高等学校科技发展基金计划项目(No.20110402) |
| |
| 摘 要： | 为了提高遥操作机器人从操作手对主操作手的跟踪性能，研究了一种自适应模糊控制策略。针对从操作手存在关节摩擦、外界干扰和负载变化不确定非线性因素问题，通过模糊系统逼近的方法，对从操作手的不确定项进行补偿，使从操作手能够快速准确地按照主操作手的轨迹运动。为了减少模糊规则的数量，将动力学方程中的不确定项分解并设计新的控制律，提高了系统的鲁棒性和稳定性。仿真结果验证了该控制策略的有效性，较好地实现了对从操作手的精确遥操作。
|
| 关 键 词： | 遥操作 自适应模糊控制 模糊逼近 从操作手动力学模型 非线性 |
Research on adaptive fuzzy control and tracking performance of teleop-eration robot |
| |
| YUN Jintian , XU Lilei , SANG Hongqiang. Research on adaptive fuzzy control and tracking performance of teleop-eration robot[J]. Computer Engineering and Applications, 2015, 0(3): 61-65,84 |
| |
| Authors: | YUN Jintian XU Lilei SANG Hongqiang |
| |
| Affiliation: | YUN Jintian;XU Lilei;SANG Hongqiang;Advanced Mechatronics Equipment Technology Tianjin Area Major Laboratory;School of Mechanical Engineering, Tianjin Polytechnic University; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | teleoperation adaptive fuzzy control fuzzy approximation dynamics model of slave manipulator nonlinear |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
