道路条件下车辆跟踪的鲁棒H∞滤波算法

为提高对车辆目标的跟踪效果，本文提出了一种带道路约束条件的鲁棒H∞滤波算法。注意到车辆在行驶过程中会受到道路的约束，从而利用以道路抽象出的直线方程作为滤波的约束条件，建立带道路约束的动态系统模型，并推导出约束条件下的鲁棒H∞滤波方程。实验仿真结果表明，本文所提出的带约束条件的H∞滤波算法比不带约束的H∞滤波算法以及同等条件下的卡尔曼滤波算法具有更好的滤波性能和更高的跟踪精确度。