基于自适应模糊PID的爬壁机器人运动路径控制研究

为解决爬壁机器人沿轨迹爬行检测过程中出现的位姿偏差问题,将模糊控制和传统比例积分微分(PID)相结合,提出了一种基于自适应模糊PID的运动路径控制方法。在建立相应的爬壁机器人运动模型的基础上,对爬行过程中的位姿偏差进行分析,设计了一种自适应模糊PID控制器。给出以位姿偏差角度为外环、以电机转速为内环的双闭环模糊控制方法,通过不断检测爬壁机器人的位姿角度误差,将实时的角度误差转化为左右电机的差速,再对左右电机转速进行模糊PID控制,进而改变爬壁机器人的运动方向。利用Simulink对模糊PID控制效果进行仿真分析。结果表明:自适应模糊PID相比于传统PID跟踪响应效果更好,具有较好的自适应能力;双闭环模糊控制能够更好地使爬壁机器人沿目标轨迹稳定爬行。