| 基于空间约束的自适应单目3D物体检测算法 |
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| 作者姓名： | 张峻宁 苏群星 刘鹏远 王正军 谷宏强 |
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| 作者单位： | 1. 陆军工程大学 导弹工程系,河北 石家庄 0500032. 陆军指挥学院,江苏 南京 2100003. 32181部队,河北 石家庄 050003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51205405,51305454） |
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| 摘 要： | 引入无须先验模版匹配的3D目标检测算法,通过简化消失点（VP）计算和改进角点提取等步骤,提出一种自适应的单目3D物体检测算法. 针对复杂场景下VP 计算易受干扰的问题,根据室内场景中世界坐标系、相机以及目标物体之间的空间关系,建立目标、相机偏航角与VP之间的约束模型,提出一种基于空间约束的 M 估计子抽样一致性（MSAC）消失点计算方法;为了提高3D框的估计精度,在VP透视关系的基础上,提出一种自适应估计3D框角点的方法,通过建立目标3D轮廓线与2D框的空间约束关系,实现目标物体的3D框快速检测. 相关数据集的实验结果表明,所提方法相比于其他算法不仅在室内场景下具有估计精度高、实时性好的优势,而且在室外场景实验下也具有更好的精度和鲁棒性.
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| 关 键 词： | 3D目标检测 透视原理 消失点（VP） 空间约束 M 估计子抽样一致性（MSAC）算法 |
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