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| 移动机器人的一种室内自然路标定位法 | |
| 引用本文： | 唐琎,白涛,蔡自兴.移动机器人的一种室内自然路标定位法[J].计算机工程与应用,2005,41(15):44-47,185. |
| 作者姓名： | 唐琎 白涛 蔡自兴 |
| 作者单位： | 1. 中南大学信息科学与工程学院长沙410083;国防科技大学信息与通信工程博士后流动站湘计算机工作站长沙410007 2. Department of Electrical & Computer EngineeringDalhousie UniversityHalifaxCanada 3. 中南大学信息科学与工程学院长沙410083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(编号:60234030) |
| 摘 要： | 实时定位是移动机器人导航的一个基本前提。该文提出了一种利用墙棱边及墙平面(EdgeandPlane,EP)路标或者广义EP路标进行定位的方法,使用了异步数据融合的方法对移动机器人进行了定位。仅利用传感器对墙平面的距离数据进行测量就实现了机器人的定位。仿真显示这些方法能减少机器人的定位时间,提高对传感器测量数据的利用效率。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 定位 传感器融合 路标 |
| 文章编号： | 1002-8331-(2005)15-0044-04 |
An Indoor Localization Approach for Mobile Robot through Natural Landmark |
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| TANG Jin,BAI Tao,Cai Zixing.An Indoor Localization Approach for Mobile Robot through Natural Landmark[J].Computer Engineering and Applications,2005,41(15):44-47,185. | |
| Authors: | TANG Jin BAI Tao Cai Zixing |
| Affiliation: | Tang Jin1,3 Bai Tao2 Cai Zixing11 |
| Abstract: | Real-time localization is a fundamental requirement for mobile robot navigations.A novel localization algorithm based on edge and plane(EP) and its extension(EEP) landmarks which captures the large scale structures of an indoor environment is analyzed.A novel sensor fusion strategy-asynchronous sensor fusion(ASF) proposed in this paper becomes feasible.This paper first shows how a mobile robot utilizes the range sensor data reflected from a plane for immediate localization purpose.The whole package of design presented in this paper provides scalable and low-complexity solutions,reduces the time to localize itself and makes more efficient use of sensor data. |
| Keywords: | mobile robot localization sensor fusion landmark |
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