基于Grefenstette编码遗传算法的白车身焊点规划

为了选择最合理的白车身焊接机器人焊接顺序,在研究白车身焊接路径的特点基础上,采用基于Grefenstette编码的遗传算法进行焊接顺序优化。在种群初始化时对不同焊接顺序的焊点进行分部分配焊点,在个体交叉时采用以避免产生非法路径,根据搜索进程改变交叉概率和变异概率,防止早熟和无方向性。最后编写程序实现该算法,实例验证能有效地寻找出最优的焊接路径。