| 四足机器人典型步态仿真 |
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| 引用本文： | 刘丽红,胡斌,朱波.四足机器人典型步态仿真[J].机械工程师,2013(8). |
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| 作者姓名： | 刘丽红 胡斌 朱波 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司,哈尔滨,150066
2. 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，黑龙江省自然科学基金资助项目，哈尔滨市创新人才基金资助项目，自由探索计划资助项目 |
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| 摘 要： | 四足机器人相对于双足机器人在稳定性和承载能力上要好,而相对于六足和八足步行机器人在结构和控制上比较简单,因此四足步行机器人已经成为移动机器人领域研究的热点之一.文中运用SolidWorks、ADAMS和Mtalab/Simulink建立机器人仿真模型,并在仿真系统中对机器人进行平面直线行走步态的仿真研究,并对质心速度均匀和非均匀情况下的机器人运行效率、足尖地面碰撞力、单腿髋关节力进行了仿真与分析.经仿真验证:相对于质心速度非均匀步态,质心速度均匀的步态在机器人运行稳定性和运行效率方面均得到很大的提高,而对足尖碰撞力和单腿髋关节力影响较小.
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| 关 键 词： | 四足机器人 步态 仿真 |
Typical Gait Simulation of the Quadruped Robot |
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| LIU Li-hong
,
HU Bin
,
ZHU Bo.Typical Gait Simulation of the Quadruped Robot[J].Mechanical Engineer,2013(8). |
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| Authors: | LIU Li-hong HU Bin ZHU Bo |
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| Abstract: | |
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