| 一种小型移动机器人的控制系统研究 |
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| 引用本文： | 宋轶群,杜华生,王德新. 一种小型移动机器人的控制系统研究[J]. 机械研究与应用, 2004, 17(6): 37-39 |
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| 作者姓名： | 宋轶群 杜华生 王德新 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学,精密机械与精密仪器系,安徽,合肥,230027;中国科学技术大学,精密机械与精密仪器系,安徽,合肥,230027;中国科学技术大学,精密机械与精密仪器系,安徽,合肥,230027 |
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| 摘 要： | 介绍一种小型移动机器人，对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制，提出一种基于多处理器的分级控制系统：以PC机为核心的组织级决策系统，基于PIC单片机的协调级底层控制系统，以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明，所设计的控制系统已达到要求，能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性，可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。
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| 关 键 词： | 移动机器人 控制系统 分级控制 PIC单片机 PID控制 |
| 文章编号： | 1007-4414(2004)06-0037-02 |
| 修稿时间： | 2004-06-07 |
Research of control system of small mobile robot |
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