| 两自由度导管机器人的动力学仿真研究 |
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| 引用本文： | 付宜利,刘浩,颜增翼,王树国.两自由度导管机器人的动力学仿真研究[J].高技术通讯,2010,20(6). |
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| 作者姓名： | 付宜利 刘浩 颜增翼 王树国 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150080 |
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| 摘 要： | 对三形状记忆合金(SMA)螺旋弹簧驱动的导管机器人的动态特性进行了研究。首先基于综合力学方程、SMA的本构方程和传热方程建立了动力学模型,然后针对双输入双输出(TITO)系统的2个自由度间存在强耦合和因SMA的高度非线性使得难以采用解耦实现对相邻SMA驱动器控制的现象,设计了具有混合结构的模糊控制器。它用传统的模糊控制器控制系统的2个自由度,同时用耦合模糊控制器补偿2个自由度之间的耦合作用。仿真结果表明,所推导的动力学模型能够正确描述这种结构的特性,并且混合模糊控制器具有良好的控制效果。
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| 关 键 词： | 形状记忆合金(SMA) 导管机器人 TITO系统 混合模糊控制器 |
Dynamic simulation research on a 2-DOF catheter robot |
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| Fu Yili,Liu Hao,Yan Zengyi,Wang Shuguo.Dynamic simulation research on a 2-DOF catheter robot[J].High Technology Letters,2010,20(6). |
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| Authors: | Fu Yili Liu Hao Yan Zengyi Wang Shuguo |
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