| 基于联合卡尔曼滤波的GPS/DR融合仿真 |
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| 引用本文： | 张晓霞,李晓琳,王宏玉,张雷,韩刘柱.基于联合卡尔曼滤波的GPS/DR融合仿真[J].沈阳建筑工程学院学报(自然科学版),2013,29(1):163-167. |
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| 作者姓名： | 张晓霞 李晓琳 王宏玉 张雷 韩刘柱 |
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| 作者单位： | 沈阳建筑大学交通与机械工程学院,辽宁沈阳,110168 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(60879012/F01);辽宁省自然科学基金项目(20072009) |
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| 摘 要： | 目的 研究GPS(Global Positioning System)与DR(Dead Reckoning)组合导航融合技术,使AGV获得更加稳定可靠的导航定位数据.构建出适用于GPS/DR组合导航系统的联合卡尔曼滤波器.方法 在GPS(全球定位系统)基础上增加DR(航位推算系统)用以辅助GPS定位.采用randn()函数作为随机数发生器,基于MATLAB软件对联合卡尔曼滤波融合算法进行理论分析及仿真研究.创新性的提出系统补偿系数G,将它用于联合卡尔曼滤波中,使得滤波效果可人工调控.结果 设计出适用于AGV的GPS/DR组合导航系统联合卡尔曼滤波器,建立MATLAB仿真模型.在MATLAB仿真模型中AGV行驶路程为50 m,GPS导航误差范围为6m,信号波动较大.DR导航最大误差为1.8m,误差逐渐累积,结果不收敛.GPS/DR组合导航系统误差为0.2m,信号波动平稳,结果收敛.结论 GPS/DR组合导航系统即克服了GPS信号的遮蔽问题,又充分利用了DR的短时高精度自主定位的优势.仿真结果表明,该方法在保证了系统定位精度前提下,有效提高了系统的容错性和工作可靠度.
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| 关 键 词： | AGV 联合卡尔曼滤波 GPS/DR组合导航系统 MATLAB仿真技术 系统补偿系数G |
The Research of GPS/DR Fusion Simulation Based on UKF |
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| ZHANG Xiaoxia
,
LI Xiaolin
,
WANG Hongyu
,
ZHANG Lei
,
HAN Liuzhu.The Research of GPS/DR Fusion Simulation Based on UKF[J].Journal of Shenyang Archit Civil Eng Univ: Nat Sci,2013,29(1):163-167. |
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| Authors: | ZHANG Xiaoxia LI Xiaolin WANG Hongyu ZHANG Lei HAN Liuzhu |
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| Affiliation: | (School of Traffic and Mechanical Engineering,Shenyang Jianzhu University,Shenyang,China,110168) |
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| Abstract: | |
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