| IVECO横梁焊接机器人轨迹规划及计算机仿真研究 |
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| 引用本文： | 刘成良,张凯,付庄,曹其新,殷跃红. IVECO横梁焊接机器人轨迹规划及计算机仿真研究[J]. 机器人, 2001, 0(Z1) |
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| 作者姓名： | 刘成良 张凯 付庄 曹其新 殷跃红 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所 200030 |
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| 摘 要： | 机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行 ,也可以在直角坐标空间中进行 .本文分析了这两种轨迹规划的特点 ,给出了基于关节空间的轨迹规划算法和基于直角坐标空间的轨迹规划算法 .针对 IVECO横梁的焊接 ,进行了机器人的轨迹规划研究 ,并进行了计算机仿真 ,该研究成果已应用于 IVECO横梁焊接工作站系统
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| 关 键 词： | 机器人 焊接 轨迹规划 |
TRAJECTORY PLANNING AND SIMULATION OF WELDING ROBOT FOR IVECO AUTOMOBILE CROSSBEAM |
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| LIU Cheng liang ZHANG Kai FU Zhuang CAO Qi xin YIN Yue hong. TRAJECTORY PLANNING AND SIMULATION OF WELDING ROBOT FOR IVECO AUTOMOBILE CROSSBEAM[J]. Robot, 2001, 0(Z1) |
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| Authors: | LIU Cheng liang ZHANG Kai FU Zhuang CAO Qi xin YIN Yue hong |
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| Abstract: | The trajectory planning of robot can be done in joint space coordinate and Cartesian space coordinate. This article presents the features and trajectory planning algorithm. At the last, the trajectory planning of welding robot for IVECO automobile crossbeam is developed. |
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| Keywords: | robot welding trajectory planning |
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