| 非线性地磁/GPS/SINS组合导航方法 |
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| 引用本文： | 黄显林,李明明,卢鸿谦,胡海东.非线性地磁/GPS/SINS组合导航方法[J].哈尔滨工程大学学报,2010,31(10). |
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| 作者姓名： | 黄显林 李明明 卢鸿谦 胡海东 |
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| 基金项目： | 航天科技创新基金，中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题,推导出适用于大姿态误差角时的地磁姿态量测方程,并结合改进的平方根UKF算法设计了非线性地磁/GPS/SINS组合导航算法.利用Matlab对大姿态误差角时的非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统进行了仿真.仿真结果表明,通过引入地磁姿态测量信息,非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统可以直接观测载体的平台姿态误差,进而增强了组合导航系统对姿态误差的估计效果,且可以完成大姿态误差下的导航任务.
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| 关 键 词： | 地磁导航 非线性方程 平方根UKF 组合导航 大姿态误差角 |
Nonlinear geomagnetic/GPS/SINS integrated navigation |
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| HUANG Xian-lin,LI Ming-ming,LU Hong-qian,HU Hai-dong.Nonlinear geomagnetic/GPS/SINS integrated navigation[J].Journal of Harbin Engineering University,2010,31(10). |
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| Authors: | HUANG Xian-lin LI Ming-ming LU Hong-qian HU Hai-dong |
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