| 一种开架式水下机器人控制技术的研究 |
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| 引用本文： | 孙玉山 梁霄 万磊 甘永. 一种开架式水下机器人控制技术的研究[J]. 四川联合大学学报, 2008, 40(2): 147-153 |
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| 作者姓名： | 孙玉山 梁霄 万磊 甘永 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江哈尔滨150001 |
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| 基金项目： | 国家“863”高科技资助项目（2002AA420090） |
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| 摘 要： | 为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人，介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术。首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数，并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统。在运动控制系统体系结构中对堤坝检测水下机器人从硬件及软件体系结构两方面进行了介绍。硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统，嵌入式控制器采用美国AMD公司的基于ELAN520的单板计算机以及VxWorks高性能实时嵌入式操作系统。对软件控制信息流、运动控制算法及用于定位的船位推算也进行了阐述。
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| 关 键 词： | 堤坝检测水下机器人 嵌入式系统 VxWorks PC104总线 体系结构 |
| 文章编号： | 1009-3087（2008）02-0147-07 |
| 收稿时间： | 2007-04-01 |
Study on Motion Control of an Open-frame ROV |
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| SUN Yu-shan, LIANG Xiao, WAN Lei, GAN Yong. Study on Motion Control of an Open-frame ROV[J]. , 2008, 40(2): 147-153 |
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| Authors: | SUN Yu-shan LIANG Xiao WAN Lei GAN Yong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | GDROV embedded system VxWorks PC104 bus system architecture |
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