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| 全方位移动平台自适应滑模运动控制研究 | |
| 引用本文： | 张豫南,田鹏,宋杰,曾伟. 全方位移动平台自适应滑模运动控制研究[J]. 计算机仿真, 2014, 31(9) |
| 作者姓名： | 张豫南 田鹏 宋杰 曾伟 |
| 作者单位： | 1. 装甲兵工程学院,北京,100072 2. 63985部队,北京,100072 3. 77126部队,重庆,402260 |
| 摘 要： | 针对大型设备承重的要求,以8×8全方位移动平台为研究对象,建立了平台的运动学模型和动力学模型,并针对平台轮子滑移和重心偏移等不确定和非线性因素,利用RecurDyn建立平台三维模型,利用Matlab/Simulink建立联合仿真模型;采用自适应滑模控制对平台进行轨迹跟踪控制,并与PD控制方法进行对比,仿真结果表明,自适应滑模控制方法有效的降低了输出抖振,减小了不确定和非线性因素对运动的影响,跟踪误差几乎为零,实现了精确轨迹跟踪控制. |
| 关 键 词： | 全方位移动 自适应滑模控制 运动控制 |
Research on Adaptive Sliding Mode Motion Control for Omnidirectional Platform |
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| ZHANG Yu-nan,TIAN Peng,SONG Jie,ZENG Wei. Research on Adaptive Sliding Mode Motion Control for Omnidirectional Platform[J]. Computer Simulation, 2014, 31(9) | |
| Authors: | ZHANG Yu-nan TIAN Peng SONG Jie ZENG Wei |
| Abstract: | |
| Keywords: | Omnidirectional motion Adaptive sliding mode control Motion control |
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