| 一种基于理性原则的多机器人协调控制 |
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| 引用本文： | 吴智政,席裕庚.一种基于理性原则的多机器人协调控制[J].自动化学报,2000,26(4):454-460. |
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| 作者姓名： | 吴智政 席裕庚 |
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| 作者单位： | 1.上海交通大学自动化研究所,上海 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(69889501)及国家863计划(9805-18)资助项目. |
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| 摘 要： | 自组织多机器人系统具有一定的柔性,且鲁棒性强,但系统建模复杂,优化协调控制
困难.以多机器人系统的自组织自约束决策模型为基础,提出了一种多机器人系统的理性协
调控制方法,并分析了这种方法与最优控制方法的关系.
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| 关 键 词： | 多机器人系统 决策模型 理性协调控制 |
| 收稿时间： | 1998-12-11 |
| 修稿时间： | 1998年12月11 |
COORDINATION CONTROL FOR MULTI-ROBOT SYSTEM BASED ON RATIONAL PRINCIPLE |
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| Wu Zhizheng,Xi Yugeng.COORDINATION CONTROL FOR MULTI-ROBOT SYSTEM BASED ON RATIONAL PRINCIPLE[J].Acta Automatica Sinica,2000,26(4):454-460. |
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| Authors: | Wu Zhizheng Xi Yugeng |
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| Affiliation: | 1.Institute of Automation,Shanghai Jiaotong University,Shanghai |
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| Abstract: | The self organizing robot system is flexible but difficult to coordinate the global system behavior with the optimal principle because of the ill formed problem representation. Based on the self organizing self constraint model, a new rational strategy for controlling the behavior of multi robot system is presented in this paper. The relationship between the optimal method and the rational method is also analysed. |
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| Keywords: | Multi robot system decision model rational coordinated control |
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