| 一种判别Stewart并联机器人机构连杆干涉的新方法 |
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| 引用本文： | 王玉新,王仪明. 一种判别Stewart并联机器人机构连杆干涉的新方法[J]. 机械工程学报, 2002, 38(3): 19-23 |
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| 作者姓名： | 王玉新 王仪明 |
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| 作者单位： | 1. 同济大学机械学院,上海,200092
2. 天津大学 |
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| 基金项目： | 教育部跨世纪优秀人才计划基金（2000154）资助项目 |
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| 摘 要： | 连杆干涉是影响并联机器人机构操作空间的重要因素。采用几何方法,定义了迹线、活动交点、固定交点、同向、交叉、临界点和基准交点等概念,提出了一种判别Ｓｔｅｗａｒｔ并联机器人机构连杆干涉的新方法。该判别方法包含了两连杆公垂线与连杆交点位置的判断和公垂线长度与连杆直径的比较两个方面,即先判断活动交点、临界交点与交叉的基准交点的位置关系,再根据连杆所在直线公垂线距离来判断连杆是否干涉。这种方法具有简单、直观、全面的特点。
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| 关 键 词： | Stewart 并联机构 连杆干涉 判别准则 |
| 修稿时间： | 2000-09-15 |
NOVEL APPROACH TO IDENTIFY INTERFERENCE BETWEEN LINKS OF STEWART PLATFORM MECHANISM |
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| Wang Yuxin. NOVEL APPROACH TO IDENTIFY INTERFERENCE BETWEEN LINKS OF STEWART PLATFORM MECHANISM[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2002, 38(3): 19-23 |
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| Authors: | Wang Yuxin |
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| Affiliation: | Wang Yuxin (Tongji University) Wang Yiming (Tianjin University) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Stewart |
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