| 基于极线几何的机器人模糊滑模视觉伺服 |
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| 引用本文： | 范昭君,辛菁. 基于极线几何的机器人模糊滑模视觉伺服[J]. 机床与液压, 2015, 43(3): 43-46 |
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| 作者姓名： | 范昭君 辛菁 |
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| 作者单位： | 1. 陕西国防工业职业技术学院机电工程学院,陕西西安,710300
2. 西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西西安,710048 |
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| 基金项目： | 陕西省自然科学研究基金(2009JQ8011) |
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| 摘 要： | 从控制的角度出发,针对基于极线几何的机器人视觉伺服问题,设计了模糊滑模控制器,通过建立合适的模糊规则库,有效地削弱或减小抖振现象,同时提高系统的鲁棒性和快速性。机器人6DOF视觉定位仿真实验表明该方法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 极线几何 机器人 模糊滑模控制 |
Fuzzy Sliding Mode Visual Servo for Robots Based on Epipolar Geometry |
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| FAN Zhaojun , XIN Jing. Fuzzy Sliding Mode Visual Servo for Robots Based on Epipolar Geometry[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2015, 43(3): 43-46 |
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| Authors: | FAN Zhaojun XIN Jing |
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| Affiliation: | FAN Zhaojun;XIN Jing;Mechanical and Electrical Engineering Institute,Shaanxi Defence Vocational & Technical College;Faculty of Automation and Information Engineering,Xi’an University of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Epipolar geometry Robot Fuzzy sliding mode control |
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