| 基于视觉导航的新型月球车驱动控制参数在线估计 |
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| 引用本文： | 院老虎,刘暾,葛卫平. 基于视觉导航的新型月球车驱动控制参数在线估计[J]. 机器人, 2009, 31(5): 1 |
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| 作者姓名： | 院老虎 刘暾 葛卫平 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下，实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制月球车，首先分析了月球车视觉导航的数学模型，建立了带有滑移和接触角的运动学方程，然后，将驱动和导航系统构成闭环，并实测月球车质心运动路径的数据，提出了一种用观测器识别滑移量和轮地接触角的方法．此法可保证月球车准确、安全运行，提高了控制精度．仿真和实验结果表明了该方法的有效性和可行性．
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| 关 键 词： | 月球车 视觉导航 轮地接触角 滑移 |
Online Estimation of Driving Control Parameters for a New Lunar Rover Based on Vision Navigation |
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| YUAN Laohu,LIU Tun,GE Weiping. Online Estimation of Driving Control Parameters for a New Lunar Rover Based on Vision Navigation[J]. Robot, 2009, 31(5): 1 |
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| Authors: | YUAN Laohu LIU Tun GE Weiping |
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| Affiliation: | School of Astronautics;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | lunar rover vision navigation wheel-terrain contact angle slip |
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