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| 并联3-RRS踝关节康复机构及运动分析 | |
| 作者单位： | ;1.北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 |
| 摘 要： | 通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷。提出一种结构简单,能够同时完成主\被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构。该机构能具有三自由度定点转动功能,可以完成踝关节康相应的背屈\跖屈,外展\内收,内翻\外翻康复运动。运用螺旋理论分析了机构可以在工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机构学原理,并计算了机构的自由度。运用球面几何理论完成了机构的正反解的推导。通过数值算例,验证了机构是满足踝关节康复要求的。 |
| 关 键 词： | 康复机构 运动学 主\被动训练 踝关节康复 |
Analysis on 3-RRS Mechanism for Ankle Rehabilitation and Its Kinematics |
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