| 基于液压伺服回路的自适应逆控制 |
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| 引用本文： | 潘春萍,卢颖,梁建民. 基于液压伺服回路的自适应逆控制[J]. 长春理工大学学报(自然科学版), 2007, 30(2): 6-8 |
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| 作者姓名： | 潘春萍 卢颖 梁建民 |
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| 作者单位： | 吉林大学,汽车动态模拟国家重点实验室,长春,130025;空军航空大学,军事仿真技术研究所,长春,130022;空军航空大学,军事仿真技术研究所,长春,130022 |
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| 摘 要： | 将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上,设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器,取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。
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| 关 键 词： | 六自由度并联机器人 液压伺服回路 系统辨识 自适应逆控制 |
| 文章编号： | 1672-9870（2007）02-0006-03 |
| 修稿时间： | 2006-12-20 |
Adaptive Inverse Control Based on Hydraulic Servo Loop |
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| PAN Chunping,LU Ying,LIANG Jianmin. Adaptive Inverse Control Based on Hydraulic Servo Loop[J]. Journal of Changchun University of Science and Technology, 2007, 30(2): 6-8 |
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| Authors: | PAN Chunping LU Ying LIANG Jianmin |
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| Affiliation: | 1. National Automobile Dynamic Simulation Laboratory, Jilin University, Changchun 130025 ; 2. Military Simulation Technology Research Institute, Aviation University of Air Force, Changchun 130022 |
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| Abstract: | Method of system identification and control law of modeling reference adapter inverse control were provided in the paper.A satisfying result of total dynamic response of six-degree-of-freedom parallel robot was received. |
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| Keywords: | six-degree-of-freedom parallel robot hydraulic servo loop system identification adaptive inverse control |
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