PD自适应控制结合输入整形抑制单模态弹性机构振动研究

单模态弹性机构的动力学特性表现为长时间的减幅振动特性，针对单模态弹性机构的振动抑制问题，提出了一种PD自适应控制与输入整形相结合的振动控制策略，输入整形器作为前馈控制器作用在反馈回路的前向通道上，通过对输入命令进行整形，在保证参考模型完成指定运动的同时抑制掉弹性机构的残余振动；而对于闭环控制回路，考虑系统模型存在参数不匹配不确定性的影响，在输出反馈控制的基础上，给出了仅利用输出信息进行PD自适应控制器的设计方法，保证跟踪参考模型的输出以获得满意的性能。将该方法应用于桥式起重机的防摆控制中，仿真结果验证了所提方法的有效性。