大型快速起竖设备起竖减速段平稳性研究

某大型快速起竖设备需将负载快速地从水平状态推动到过重心的垂直状态，为提高起竖可靠性，采用起竖转角控制凸轮机构-节流阀方式进行反腔节流减速。基于减速过程工作原理和起竖过重心后的减速段工况要求，建立了起竖减速过程的运动学和动力学模型，通过加速度曲线规划方法，设计了减速过程的抛物线加速度曲线，并提出了转角控制凸轮机构-节流阀节流面积变化曲线的设计方法。通过试验结果表明：运用加速度规划方法，设计的减速段压力流量曲线以及凸轮机构-节流阀节流面积变化曲线，能满足减速段快速性、平稳性要求。