基于速度偏差补偿的车载跟瞄系统自抗扰研究

由于车载光电跟瞄系统的跟踪精度易受非线性摩擦、质量不平衡力矩和载体振动等影响。提出了一种基于速度偏差补偿的自抗扰控制策略(Active Disturbance Rejection Control, ADRC),将系统速度输入与输出存在的偏差视作标准ADRC系统的控制残差，重新引入到线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer, LESO)中进行进一步补偿，给出了基于速度偏差补偿的ADRC的参数整定形式，从扰动抑制角度论述了该方法具备更好的扰动抑制效果，最后进行了光电跟瞄转台阶跃响应和正弦跟踪实验，表明该方法较PID控制器和标准ADRC算法对系统速度特性有明显的改善，速度闭环带宽和扰动抑制能力也得到了极大地提升。