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| 基于RealSense的三维物体识别算法研究 | |
| 作者单位： | ;1.上海交通大学电子工程系 |
| 摘 要： | 分析比较了Intel推出的RealSense摄像头,与热门的Kinect摄像头之间的异同。针对RealSense没有全平台点云库支持的问题,给出基于Librealsense的数据获取转换流程。针对三维物体识别算法实时性较差的问题,根据目标物体颜色空间的特性,提出了改进的快速点特征直方图描述符算法。新算法利用目标物体的HSV颜色空间特征,提升了描述符间匹配的准确率,同时利用物体色调位图降低了场景描述符计算量。除此以外,利用综合滤波的方式,显著地提升了图像的有效信息量。 |
| 关 键 词： | 实时三维物体识别 RealSense 点云库 快速点特征直方图 |
Research on 3D object recognition based on RealSense |
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