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| 基于天际线识别的无人机实时姿态角估计 | |
| 引用本文： | 丛杨,李小毛,田建东,唐延东.基于天际线识别的无人机实时姿态角估计[J].仪器仪表学报,2009,30(5). |
| 作者姓名： | 丛杨 李小毛 田建东 唐延东 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化所,机器人学国家重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049 2. 中国电子科技集团公司第十四研究所,南京,221000 3. 中国科学院沈阳自动化所,机器人学国家重点实验室,沈阳,110016 |
| 摘 要： | 以无人机天际线识别为背景,提出了一种准确、实时的天际线识别算法,并由此估计姿态角.在结合实际情况的基础上,对天际线建立能量泛函模型,利用变分原理推出相应偏微分方程.在实际应用中出于对实时性的考虑,引入直线约束对该模型进行简化,然后利用由粗到精的思想识别天际线.首先,对图像预处理并垂直剖分,然后利用简化的水平直线模型对天际线进行粗识别,通过拟合获得天际线粗识别结果,最后在基于梯度和区域混合开曲线模型约束下精确识别天际线,并由此估计无人机滚动和俯仰姿态角.实验结果表明,该算法对天际线识别具有较好的鲁棒性、准确性和实时性. |
| 关 键 词： | 计算机视觉 天际线识别 无人机 姿态角 主动轮廓 |
Real-time attitude angle estimation for unmanned aerial vehicle based on skyline detection |
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| Cong Yang,Li Xiaomao,Tian Jiandong,Tang Yandong.Real-time attitude angle estimation for unmanned aerial vehicle based on skyline detection[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2009,30(5). | |
| Authors: | Cong Yang Li Xiaomao Tian Jiandong Tang Yandong |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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