追钩防摇原理模型及算法

门式集装箱起重机或绳索吊装设备在进行吊装的过程之中会出现摇晃的情况，进而使得无法平稳地准确控制设备抓放载重，并且还有着非常严重的安全隐患。所以必须要进行有效地防摇控制。为缓解门式集装箱起重机或绳索吊装设备等在吊装过程中的摇晃，提出一种追钩防摇控制方法。分析起重机设备吊装作业的场景，建立吊具摆动动力学模型，说明追钩防摇的原理，并运用追钩防摇原理，使用锯齿型防摇控制率和倒U型防摇控制率设计控制器，不考虑防摇控制距离的前提下，根据不同的情况提出优化控制参数。以优化后的控制参数为依据，采用Matlab/Simulink仿真软件进行了模拟仿真，并进行了实际应用验证。通过仿真与实际应用验证可知，通过此追钩防摇算法可有效缓解吊具摇动，使吊具保持较小的摇晃角度，其可以达到有效防摇的目的，能够有效地提高吊装的安全性。