机器人加工力位测量平台与软件模块开发

机器人铣削加工过程中末端力和位置监测对加工变形误差的计算和补偿具有重要作用，由于机器人控制系统具有一定的开放性，开发力位测量上位机软件并与机器人控制系统实时通讯，可以有效掌握机器人加工过程位姿相关的末端力和位置信息，为变形误差预测和补偿提供数据基础。在ABB IBR6660工业机器人上利用基恩士激光位移传感器和ATI六维力传感器搭建了机器人末端力位测量系统，其中位移传感器安装在主轴端、力传感器安装在主轴和法兰之间，利用基恩士激光位移传感器和ATI六维力传感器的接口函数结合C#开发了力位测量软件模块，利用ABB工业机器人的PC Interface接口和PC SDK函数开发机器人上位机通讯软件平台，给出了关键代码，最终实现了机器人铣削加工中的末端力位信息实时测量，为机器人加工变形误差的预测和补偿提供数据与控制平台基础。