| 基于投影统计与双曲线拟合的车道识别算法 |
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| 作者姓名： | 王其东. 魏振亚 王乃汉 陈无畏 谢有浩 |
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| 作者单位： | 1.合肥工业大学汽车与交通工程学院,合肥,230009
2.合肥学院,合肥,230601
3.安徽猎豹汽车有限公司,滁州,239064 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51375131）;
国家自然科学基金联合基金资助项目（U1564201）;
安徽省科技重大专项（17030901060）;
江苏省道路运载工具新技术应用重点实验室开放课题资助项目（BM20082061703） |
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| 摘 要： | 提出了一种运用投影统计与双曲线拟合的车道线识别方法。首先对采集的图像进行预处理,利用车道线宽度等信息提取车道线的特征点;然后根据特征点的位置及方向角分布对消失点进行定位,并基于消失点位置提取近视场直道模型,再结合直道模型对当前车道进行补充;最后利用近视野车道直线信息和双曲线拟合,对存在弯曲车道的车道线进行车道线寻优。实验结果表明,提出的算法能有效检测不同曲率的车道线,所提出的车道检测方法准确率高,在复杂行驶环境下表现出较高的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 车道线识别 投影统计 双曲线 实时性 |
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