一、齿坯自动线双臂机械手

上海汽车齿轮厂四车间是生产SH130汽车变速箱,其中大小齿轮都是普通车床加工,由于汽车工业的迅速发展,产量不断提高,出现了劳动力不足,劳动强度大,影响着生产进一步发展。该厂在毛主席“自力更生,艰苦奋斗”,“破除迷信,解放思想”的伟大教导指引下,于1973年2月组成了以工人老师傅为主体的三结合小组,发扬改想、敢干的革命精神,在同年10月试制成功了一条齿坯加工自动线,此自动线加工的通用性大,可加工变速器的齿轮自毛坯开始至滚齿前的工序,或其它盘状零件,全线由电气、液压控制,采用空间三座标运动六种动作的通用机械手,通用机找手可按工作需要做成双臂或单臂,完成工件的转位和上下料,该自动线可提高工效17倍,劳动力从4人减到1人。在这条自动线上有两种不同类型的机械手。