倒立摆控制器的鲁棒性研究 |
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作者姓名: | 屈秀敏 吴甜甜 |
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作者单位: | 1.郑州商学院信息与机电工程学院451200;2.郑州铁路职业技术学院电子工程学院450000; |
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摘 要: | 在建立倒立摆系统控制对象数学模型的基础上,详细介绍了单级单级控制器的设计过程。首先,采用PID控制算法和状态空间极点配置法对倒立摆进行控制器设计,然后采用最优控制算法设计倒立摆的控制器,最后设计一种基于自适应的控制器。最终采用Matlab软件进行仿真验证了设计结果,证明了自适应的有效性。
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关 键 词: | 倒立摆 极点配置 状态空间 最优控制 自适应控制 |
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