| 一种低耦合度非完全对称2T1 R并联机构的运动分析与刚度建模 |
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| 作者姓名： | 陈谱 沈惠平 邓嘉鸣 吴广磊 |
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| 作者单位： | 常州大学 机械与轨道交通学院,江苏 常州 213164;大连理工大学 机械工程学院,辽宁 大连116024 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种低耦合度非完全对称的2T1R并联机构.首先根据序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性;其次针对该机构的刚度特性问题,基于虚拟弹簧法建立了该并联机构的刚度模型;最后分析了该机构刚度矩阵中扭转刚度和线性刚度的变化趋...
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| 关 键 词： | 拓扑设计 方位特征集(POC) 刚度矩阵 虚拟弹簧法 |
Kinematic Analysis and Stiffness Modeling of a Low Coupling Asymmetric 2T1 R Parallel Mechanism |
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| Authors: | CHEN Pu SHEN Huiping DENG Jiaming WU Guanglei |
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