| 具有解析式位置正解的三自由度并联机构逆动力学求解 |
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| 作者姓名： | 尤晶晶 王恪 沈惠平 |
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| 作者单位： | 南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京210037;常州大学机械与轨道交通学院,江苏常州213164 |
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| 摘 要： | 针对一种具有解析位置正解的新型三自由度并联机构,求解了其逆向动力学方程.不同于传统的使用逆运动学的动力学研究,通过正向运动学分析,建立并求解了机构的位移、速度、加速度方程;基于牛顿-欧拉法,通过对各杆件的受力分析,构建并求解了机构的逆向动力学方程;通过Matlab编程计算与ADAMS仿真,对逆向动力学进行了算例验证,各移动副的驱动力最大误差分别为:1.32％,5.8％,5.2％,且动力学求解结果满足实时性要求.研究结果为该机构的设计制造和应用提供力学上的理论依据.
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| 关 键 词： | 并联机构 正向运动学 动力学模型 牛顿-欧拉法 |
Inverse Dynamics of a 3-DOF Parallel Mechanism with Analytical Forward Kinematics |
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| Authors: | YOU Jingjing WANG Ke SHEN Huiping |
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