■高速并联机器人动力尺度综合

研究一种新型四自由度高速并联机器人动力尺度综合方法。该机构以■为支链且具有单动平台结构，与采用双动平台结构的此类机构相比，末端动平台质量更轻，从而具有良好的加减速性能。建立机构运动学和动力学模型，并构造出可反映机构运动和力传递特性的链内/链间压力角，以及以单轴最大驱动扭矩全域最大值最小的动力学性能评价指标。在此基础上，综合考虑装配尺寸等几何约束和运动学性能约束，建立了以使机构动力学性能最优的机构尺度综合模型。在探究压力角和动力学性能随尺度变化规律后，给定具体约束条件，通过遗传算法优化得到一组最优尺度，并基于在Lamé抓放轨迹上运动仿真完成伺服电动机参数预估。