|
|||||
|
|
| 磁驱动双半球胶囊机器人滚动动态性能研究 | |
| 引用本文： | 张永顺,纪璇,刘旭,刘冠喜,刘振虎.磁驱动双半球胶囊机器人滚动动态性能研究[J].机械工程学报,2022,58(1):10-18. |
| 作者姓名： | 张永顺 纪璇 刘旭 刘冠喜 刘振虎 |
| 作者单位： | 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 大连 116024 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61773084,62173059)； |
| 摘 要： | 为了实现食管、胃、结肠等宽裕环境内诊断与治疗,双半球胶囊机器人需要实现稳定的滚动行走.为了探究旋转磁场强度、旋转速度、阻尼等参数对胶囊滚动动态性能的影响,确定胶囊姿态角变化范围,结合旋转磁场随动效应建立了双半球胶囊拉格朗日滚动动力学模型,采用区间状态转移矩阵逼近算法求得状态转移矩阵,通过分析状态转移矩阵特征指数,确定了... |
| 关 键 词： | 双半球胶囊机器人 滚动动力学模型 动态稳定性 临界控制参数 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |