多机协作吊装机器人动力学分析与路径规划 |
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引用本文: | 钱森,钱鹏飞,王春航,周斌,訾斌.多机协作吊装机器人动力学分析与路径规划[J].机械工程学报,2022(7):20-31. |
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作者姓名: | 钱森 钱鹏飞 王春航 周斌 訾斌 |
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作者单位: | 合肥工业大学机械工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(51925502,52175013,U19A20101);;中央高校基本科研业务费专项资金(JZ2020HGTB0034)资助项目; |
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摘 要: | 随着工程任务日趋复杂艰巨,施工环境愈发恶劣,单台起重机已很难承担复杂的吊装任务,而多台起重机联合作业具有结构稳定、负载能力强、吊装空间大、布局灵活的优点,得到了广泛应用。以多机协作吊装机器人为研究对象,采用拉格朗日方法建立了多机协作吊装机器人的动力学模型;采用蚁群算法规划吊装路径,针对蚁群算法难以避免局部最优以及无解蚂蚁数量多等问题,提出三值法平面栅格环境建模、基于最佳-次佳路径长的信息素分阶更新策略和信息素挥发因子动态调整函数,仿真结果表明,改进蚁群算法相对于传统蚁群算法,明显提高了最佳路径长度、运算效率等指标。利用三值法进行吊装环境建模,进行协作作业仿真,验证了动力学分析和改进蚁群算法的合理性,对于提高多机协作吊装作业效率和可靠性具有一定的指导意义。
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关 键 词: | 多机协作吊装 多机器人 改进蚁群算法 动力学 柔索并联机构 |
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