| 中医推拿机器人主体机构的运动学分析 |
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| 引用本文： | 薛城,马履中,杨文亮,刘爱荣,林钰珍.中医推拿机器人主体机构的运动学分析[J].机械设计与制造,2009(7). |
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| 作者姓名： | 薛城 马履中 杨文亮 刘爱荣 林钰珍 |
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| 作者单位： | 江苏大学,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，高等学校博士点专项科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为实现中医推拿技术的机械自动化,提出了利用串并联机器人代替推拿医师完成推拿动作的想法,并设计了该机器人的主体并联机构.该机器人采用三自由度并联机构为主体机构,配合相应的串联机构共同完成推拿动作.该并联机构包含三条相同的混合单开链支路.均为结构.该机构为3T少自由度机构,能实现三个方向的移动.利用转换矩阵对该机构进行运动学正解和反解分析.结果表明该机构可以完成推拿机器人所需的运动.
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| 关 键 词： | 并联机构 三平移 运动学 正解 反解 |
Kinematical analysis on the main body of chinese traditional medical massage manipulator robot |
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| XUE Cheng,MA Lv-zhong,YANG Wen-liang,LIU Ai-rong,LIN Yu-zhen.Kinematical analysis on the main body of chinese traditional medical massage manipulator robot[J].Machinery Design & Manufacture,2009(7). |
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| Authors: | XUE Cheng MA Lv-zhong YANG Wen-liang LIU Ai-rong LIN Yu-zhen |
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| Affiliation: | Jiangsu University;Zhenjiang 212013;China |
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| Abstract: | Presented a idea of using hybrid mechanical to replace doctors'massage,to meet the mechanization traditional medical massage,and designed its main parallel mechanism.The robot used one three degrees-of-freedom parallel mechanism as a main body.It can accomplish the massage with corresponding series mechanism.This parallel mechanism includes three same HSOC legs,which are types of-RRR(2R-2S)-P(2R-2S) And it is 3T Partly-Freedom Parallel mechanism,which can achieve a movement in three directions.The kinematic... |
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| Keywords: | Parallel mechanism 3-translational Kinematics Positive solution Inverse solution |
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