| 移动焊接机器人的坡口自寻迹及算法实现 |
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| 引用本文： | 张轲,吕学勤,金鑫,吴毅雄.移动焊接机器人的坡口自寻迹及算法实现[J].机器人,2004,26(6):519-523. |
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| 作者姓名： | 张轲 吕学勤 金鑫 吴毅雄 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学焊接工程研究所,上海,200030
2. 上海交通大学焊接工程研究所,上海,200030;上海交通大学金属基国家重点实验室,上海,200030 |
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| 摘 要： | 介绍了具有自寻迹功能的移动焊接机器人的系统组成，在分析移动机器人运动学模型的基础上，讨论了机器人坡口自寻迹的算法以及实现过程，最后重点分析了自寻迹过程中的轨迹规划．试验结果表明：研制的移动焊接机器人能成功地完成焊前的自寻迹任务，误差精度可控制在±1.5mm左右，满足实际焊接工程需要．
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| 关 键 词： | 移动焊接机器人 自寻迹 算法实现 轨迹规划 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)06-0519-05 |
| 收稿时间： | 2004-04-07 |
Algorithm and Implementation of Auto-searching Weld Line for Welding Mobile Robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | welding mobile robot auto searching weld line algorithm implementation trajectory planning |
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