| 基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计 |
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| 引用本文： | 胡明伟,王洪光,潘新安.基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计[J].吉林大学学报(工学版),2021,51(1):370-378. |
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| 作者姓名： | 胡明伟 王洪光 潘新安 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院大学,北京100049;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目;中国科学院重点部署项目;国家自然科学基金项目;国家发改委新一代信息基础设施建设工程和"互联网+"重大工程项目 |
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| 摘 要： | 为解决时变位姿和建模精度对机器人结构优化的影响,提出了一种有限元与解析法相结合的机器人实时模态分析方法,能够实时、高效、高精度地获得机器人任意位姿下的固有频率和振型.同时为降低计算量,实现全域结构优化,基于正交设计提出了一种以机器人质量与全域一阶固有频率比(M/GF)为优化目标、以机器人结构尺寸为优化变量的全域动态性能结构优化设计方法.优化结果表明:优化后的M/GF指标比优化前提高了9.90％,优化后的全域一阶固有频率指标比优化前提高了0.91Hz.
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| 关 键 词： | 机械电子工程 正交设计 协作机器人 固有频率 |
Global structural optimization design of collaborative robots using orthogonal design |
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| HU Ming-wei,WANG Hong-guang,PAN Xin-an.Global structural optimization design of collaborative robots using orthogonal design[J].Journal of Jilin University:Eng and Technol Ed,2021,51(1):370-378. |
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| Authors: | HU Ming-wei WANG Hong-guang PAN Xin-an |
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