基于CANopen的步进电机速度估计系统设计

针对步进电机开环驱动系统的无传感器速度估算难以在驱动器DSP中实现的问题,设计了一套基于CANopen通讯协议,将开环驱动系统电压、电流数据实时上传至上位机PC,并在上位机中利用软件实现扩展卡尔曼滤波观测器估算电机实时速度的方案。该方案的设计经过对CAN通讯效率的估算,限定了电机速度的估算范围。实验表明基于CANopen协议的方案能够在预估的速度范围内实现对电机速度的实时观测。