| 基于路径规划的大容量钻杆自动输送系统研究 |
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| 引用本文： | 王清峰, 陈航. 基于路径规划的大容量钻杆自动输送系统研究[J]. 矿业安全与环保, 2020, 47(1): 1-6. DOI: 10.19835/j.issn.1008-4495.2020.01.001 |
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| 作者姓名： | 王清峰 陈航 |
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| 作者单位： | 1.1. 中煤科工集团重庆研究院有限公司, 重庆 400039 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2018YFC0808000);重庆市创新专项重点研发计划项目(CSTC2017ZDCY-ZDYFX0050);重庆市“科技创新领军人才支持计划”项目(CSTCCXLJRC201709) |
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| 摘 要： | 针对现有煤矿钻机钻杆自动输送系统容量小,需要人工频繁补充钻杆的问题,开发了大容量钻杆自动输送系统.以钻杆一般输送路径规划和多列多层钻杆起点归一化方法为基础,结合ZYWL全方位自动钻机总体结构方案,利用钻杆箱侧下方的空间,设计了升降输送路径方案,降低了钻机整体高度.基于路径方案设计了钻杆箱、转运器、主机械手和副机械手等执...
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| 关 键 词： | 自动钻机 钻杆自动输送 输送路径 路径规划 升降输送路径 机械手 大容量钻杆箱 |
| 收稿时间： | 2019-11-15 |
| 修稿时间： | 2019-12-23 |
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