6轴工业机器人工作空间快速求解

由于机器人设计过程中需要反复计算机器人工作空间，提升工作空间的计算效率与精度具有重要意义。本文针对传统方法求解工作空间精度不高、速度慢的问题，提出了改进方法。用传统方法生成种子空间并离散为多个子空间，利用正态分布拓展工作空间点数量不足的子空间，并根据拓展后工作空间点的位置调整正态分布参数，得到可达工作空间。进一步，利用可操作度值评估机器人的灵活性，从可达工作空间筛选出灵活种子空间，利用可调参数的正态分布拓展灵活种子空间边界，得到灵活工作空间。以6轴机器人为对象，对本文方法进行仿真分析。结果表明，本文方法在保证求解精度的前提下可极大的提升求解效率，为后续的机器人优化设计提供了便利。