6轴工业机器人工作空间快速求解 |
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引用本文: | 李星辰,杨国庆,王宪,胡文洪.6轴工业机器人工作空间快速求解[J].机械科学与技术(西安),2023(8):1213-1220. |
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作者姓名: | 李星辰 杨国庆 王宪 胡文洪 |
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作者单位: | 湖南科技大学机电工程学院 |
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基金项目: | 国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2018YFB1308200); |
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摘 要: | 由于机器人设计过程中需要反复计算机器人工作空间,提升工作空间的计算效率与精度具有重要意义。本文针对传统方法求解工作空间精度不高、速度慢的问题,提出了改进方法。用传统方法生成种子空间并离散为多个子空间,利用正态分布拓展工作空间点数量不足的子空间,并根据拓展后工作空间点的位置调整正态分布参数,得到可达工作空间。进一步,利用可操作度值评估机器人的灵活性,从可达工作空间筛选出灵活种子空间,利用可调参数的正态分布拓展灵活种子空间边界,得到灵活工作空间。以6轴机器人为对象,对本文方法进行仿真分析。结果表明,本文方法在保证求解精度的前提下可极大的提升求解效率,为后续的机器人优化设计提供了便利。
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关 键 词: | 6轴机器人 工作空间 蒙特卡洛法 可操作度 |
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