工业机器人关节减速器的多体动力学仿真分析

RV减速器是工业强基的关键零部件，明确其动力学特性对提升RV减速器的性能有重要意义，由于RV减速器精密、紧凑的特点，应用试验方法进行动力学特性分析难度较大，因此构建适合的动力学分析模型至关重要。基于RV减速器的工作原理，构建了其虚拟样机，对其进行了多体动力学仿真，并且分析了RV减速器工作过程中各部件的角加速度、角速度和力学问题，通过仿真结果与理论分析的对比，验证了动力学模型的正确性，为进一步研究RV减速器的动力学特性提供了有效模型。