采用状态扩展MPC与转角补偿的无人车路径跟踪控制 |
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引用本文: | 寇发荣,郑文博,张新乾,杨慧杰,贺嘉杰.采用状态扩展MPC与转角补偿的无人车路径跟踪控制[J].机械科学与技术(西安),2023(9):1533-1541. |
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作者姓名: | 寇发荣 郑文博 张新乾 杨慧杰 贺嘉杰 |
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作者单位: | 西安科技大学机械工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(51775426);;陕西省重点研发计划项目(2020GY-128);;陕西省科技计划项目(2019JQ-795);;陕西省教育厅科学研究计划项目(19JK0532); |
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摘 要: | 采用传统模型预测控制(MPC)的无人车难以同时保证路径跟踪精度和实时性,针对此问题,本文设计了一种采用状态扩展MPC与转角补偿的路径跟踪控制器。建立了车辆三自由度动力学模型,设计了基于状态扩展的双反馈MPC控制器,并根据车速调整控制器参数;建立了车辆-道路跟踪模型,根据车辆横向和航向偏差设计了转角补偿模糊控制器;利用MATLAB/Simulink和Carsim软件对所设计的路径跟踪控制器进行联合仿真分析。结果表明:相比采用传统MPC控制器的车辆,在中、低车速下,状态扩展MPC控制器的控制增量求解时间平均值降低14%以上,路径跟踪控制器跟踪道路的横向和航向偏差最大值分别降低23%和17%以上,具有较好的路径跟踪性能。
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关 键 词: | 路径跟踪 状态扩展 模型预测控制 双反馈 模糊控制 |
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