可重构磁耦合推进水下机器人设计与性能评估 |
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引用本文: | 李亚鑫,易锦浩,王宇.可重构磁耦合推进水下机器人设计与性能评估[J].机械科学与技术(西安),2023(9):1381-1391. |
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作者姓名: | 李亚鑫 易锦浩 王宇 |
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作者单位: | 西南石油大学电气信息学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(51905457); |
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摘 要: | 为了经济高效地实现矢量推进,提高水下机器人的机动性能,设计了一种新型矢量推进水下机器人。该机器人采用两个可重构磁耦合推进器作为推进系统的主动力单元,每个推进器都具备两个自由度的矢量重构能力,相较于传统水下机器人,拥有更高的可操纵性和灵活性。本文通过建立推进系统模型,完成了机器人的运动规划,并利用测力实验装置,对机器人的动力性能进行了评估。在此基础上,对机器人进行了前进、偏航、上浮、下潜等多自由度的运动控制实验。实验结果表明,该机器人能够高效地实现多个自由度的运动,新型可重构磁耦合推进器能够稳定的提供矢量推力,验证了该设计方案的可行性。
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关 键 词: | 水下机器人 矢量推进 可重构磁耦合推进器 |
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