一个直接计算多面体之间距离的快速算法

在机器人离线编程及仿真系统中，如何快速确定多面体之间的距离对无碰路径规划，细微运动规划和装配运动规划都有十分重要的意义，本文介绍了通用的机器人离线编程及仿真系统ＨＯＬＰＳＳ中计算多面体之间距离的一个有效算法。该方法通过直接计算凸多面体部分棱边之间的距离来确定多面体之间的距离，并利用Ｊ０函数来判别空间直线段与凸多面体是否有交。