机器人操作器力控制稳定性分析 |
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引用本文: | 韦庆,常文森.机器人操作器力控制稳定性分析[J].机器人,1996,18(3):173-178. |
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作者姓名: | 韦庆 常文森 |
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摘 要: | 当机械手同刚性环境接触时,机械手力控制难于保持系统的稳定性,这就是机械手力控制动态不稳定性,本文分析了机械手力控制未建模特性:1)机械手驱动电机动态特性;2)力传感器动态特性;3)接触环境的动态特性;4)机械手力控制采样控制延迟等对机械手力控制稳定性的影响,最后给出了仿真及实验研究结果。
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关 键 词: | 力控制 稳定性 机器人 操作器 |
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