| PUMA机器人运动学逆解新算法 |
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| 引用本文： | 葛小川,郑飂默,郑国利,吴纯赟,吕永军. PUMA机器人运动学逆解新算法[J]. 计算机系统应用, 2016, 25(11): 183-186 |
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| 作者姓名： | 葛小川 郑飂默 郑国利 吴纯赟 吕永军 |
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| 作者单位： | 中国科学院大学, 北京 100049;中国科学院 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110168,中国科学院 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110168;沈阳高精数控智能技术股份有限公司, 沈阳 110168,沈阳高精数控智能技术股份有限公司, 沈阳 110168,中国科学院大学, 北京 100049;中国科学院 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110168,中国科学院大学, 北京 100049;中国科学院 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110168 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项（2013ZX04001-031） |
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| 摘 要： | 6R串联机器人的逆解求解复杂，使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角θ1，θ2，θ3，然后使用单位四元数的方法求解出θ4，θ5，θ6.最后，在PUMA机器上进行验证，新的方法能够正确求解出所有解析解.对比新方法、D-H方法和倍四元数的方法，新方法较D-H方法速度提高了15%左右.
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| 关 键 词： | 六关节机器人 逆运动学 D-H方法 单位四元数 PUMA机器人 |
| 收稿时间： | 2016-03-03 |
| 修稿时间： | 2016-04-11 |
Application of Double Quaternion in the Inverse Kinematics of 6R Serial Robots |
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| GE Xiao-Chuan,ZHENG Liao-Mo,ZHENG Guo-Li,WU Chun-Yun and LV Yong-Jun. Application of Double Quaternion in the Inverse Kinematics of 6R Serial Robots[J]. Computer Systems& Applications, 2016, 25(11): 183-186 |
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| Authors: | GE Xiao-Chuan ZHENG Liao-Mo ZHENG Guo-Li WU Chun-Yun LV Yong-Jun |
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| Affiliation: | University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;Shenyang Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110168, China,Shenyang Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110168, China;Shenyang Golding NC Intelligence Tech. Co. Ltd., Shenyang 110168, China,Shenyang Golding NC Intelligence Tech. Co. Ltd., Shenyang 110168, China,University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;Shenyang Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110168, China and University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;Shenyang Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110168, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 6-R robot unit quaternion D-H method inverse kinematics PUMA robot |
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