| PUMA机器人运动学逆解新算法 |
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| 作者姓名： | 葛小川 郑飂默 郑国利 吴纯赟 吕永军 |
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| 作者单位： | 中国科学院大学, 北京 100049;中国科学院 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110168,中国科学院 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110168;沈阳高精数控智能技术股份有限公司, 沈阳 110168,沈阳高精数控智能技术股份有限公司, 沈阳 110168,中国科学院大学, 北京 100049;中国科学院 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110168,中国科学院大学, 北京 100049;中国科学院 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110168 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项（2013ZX04001-031） |
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| 摘 要： | 6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角θ1,θ2,θ3,然后使用单位四元数的方法求解出θ4,θ5,θ6.最后,在PUMA机器上进行验证,新的方法能够正确求解出所有解析解.对比新方法、D-H方法和倍四元数的方法,新方法较D-H方法速度提高了15%左右.
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| 关 键 词： | 六关节机器人 逆运动学 D-H方法 单位四元数 PUMA机器人 |
| 收稿时间： | 2016-03-03 |
| 修稿时间： | 2016-04-11 |
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